ИССЛЕДОВАНИЕ СТАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК РАБОЧЕГО ПРОСТРАНСТВА РОБОТА AR600E

Рабочее пространство является одним из наиболее важных параметров для оценки гибкости робота и имеет важное значение для оптимизации конфигурации робота, планирования движения и управления. В статье предложена кинематическая модель манипулятора, основанная на его базовой структуре. Установлены системы координат соединений и получено прямое кинематическое решение с использованием методов Денавита-Хартенберга. На его основе рабочее пространство манипулятора анализируется методом Монте-Карло, на основе случайной вероятности и программного моделирования MATLAB для структурных параметров робота. Составлено облако точек рабочего пространства. Учитывая проблему недостаточной точности традиционного метода Монте-Карло при расчете рабочего пространства робота, был предложен улучшенный метод Монте-Карло с использованием Бета-распределения.