Том 5, № 4 (2019): 12.12.2019
- Год: 2019
- Дата публикации: 12.12.2019
- Статей: 5
- URL: https://dynvibro.ru/dynvibro/issue/view/416
-
Описание:
опубликован 12.12.2019 г.
Весь выпуск
Статьи
ИССЛЕДОВАНИЕ СТАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК РАБОЧЕГО ПРОСТРАНСТВА РОБОТА AR600E
Аннотация
Рабочее пространство является одним из наиболее важных параметров для оценки гибкости робота и имеет важное значение для оптимизации конфигурации робота, планирования движения и управления. В статье предложена кинематическая модель манипулятора, основанная на его базовой структуре. Установлены системы координат соединений и получено прямое кинематическое решение с использованием методов Денавита-Хартенберга. На его основе рабочее пространство манипулятора анализируется методом Монте-Карло, на основе случайной вероятности и программного моделирования MATLAB для структурных параметров робота. Составлено облако точек рабочего пространства. Учитывая проблему недостаточной точности традиционного метода Монте-Карло при расчете рабочего пространства робота, был предложен улучшенный метод Монте-Карло с использованием Бета-распределения.
6-12
РАЗРАБОТКА ПОДХОДА К УПРАВЛЕНИЮ СТРУКТУРОЙ ПРИСТЕНОЧНЫХ ТЕЧЕНИЙ
Аннотация
Разработка опытного образца подводного робота с изменяемой геометрией тела представляет собой крупную комплексную задачу, включающую целый ряд задач научно-технического, инженерно-конструкторского и прикладного характера, а также создание новых автоматических систем для управления им. Создание такого робота обеспечит его высокую автономность и маневренность. В данной работе представлена разработанная твердотельная модель гибридного автономного необитаемого подводного аппарата с изменяемой геометрией тела. Также представлено экспериментальное исследование геометрических параметров корпуса робота в зависимости от величины давления, подаваемого в пневматическую систему, интегрированную в анизотропный корпус.
13-20
РАЗРАБОТКА И ВНЕДРЕНИЕ ВИБРОЗАЩИТНЫХ ТЕХНОЛОГИЙ НА ОСНОВЕ МАТЕРИАЛА МР В ОТЕЧЕСТВЕННОЙ ЛОКОМОТИВНОЙ ТЕХНИКЕ
Аннотация
Работа посвящена применению упругопористого демпфированного проволочного материала МР для решения задач обеспечения вибрационной безопасности при создании локомотивной техники нового поколения. Рассматриваются МР-виброизоляторы для дизель-генераторных установок магистральных и маневровых тепловозов, а также система виброзащиты кабины машиниста новейшего локомотива ТЭМ-28.
21-28
ОЦЕНКА ВЛИЯНИЯ ОБКАТКИ РОЛИКОМ НА ПРЕДЕЛ ВЫНОСЛИВОСТИ ВАЛОВ С НАПРЕССОВАННОЙ ВТУЛКОЙ
Аннотация
Исследовано влияние обкатки роликом на предел выносливости при изгибе валов диаметром 25 мм и 50 мм из стали 20 и диаметром 25 мм из стали 40Х с напрессованной втулкой. Установлено, что на предел выносливости обкатанных роликом валов с напрессованной втулкой существенное влияние оказывают не только величина, но и характер распределения сжимающих остаточных напряжений в их опасном сечении. Оценка влияния поверхностного упрочнения на предел выносливости валов по критериям остаточных напряжений на поверхности и среднеинтегральных остаточных напряжений показала, что для прогнозирования приращения предела выносливости упрочнённых валов с напрессованной втулкой следует рекомендовать критерий среднеинтегральных остаточных напряжений, вычисленный по толщине поверхностного слоя опасного сечения детали, равной критической глубине нераспространяющейся трещины усталости. Показано, что с увеличением диаметра вала с напрессованной втулкой необходимо увеличивать толщину упрочнённого поверхностного слоя со сжимающими остаточными напряжениями.
29-35
РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ДЛЯ ОЦЕНКИ РАСПРОСТРАНЕНИЯ НИЗКОЧАСТОТНОГО ЗВУКА В ГАЗОВОДАХ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ УСТАНОВОК С УЧЕТОМ ИСТОЧНИКОВ АКТИВНОЙ КОМПЕНСАЦИИ ЗВУКА
Аннотация
Данная статья посвящена проблемам моделирования и расчета распространения низкочастотного звука в газоводах энергетических установок с учетом источников активной компенсации звука. Описана структура разработанного программного обеспечения для прогнозирования и расчета распространения низкочастотного звука в газоводах. Программное обеспечение использует метод четырехполюсников и учитывает излучение от дополнительного (активного) источника. С использованием программного обеспечения можно оценить параметры источника звука для обеспечения эффективного снижения звука. Приведены примеры использования разработанного программного обеспечения для расчета шума впуска и выпуска двигателя внутреннего сгорания. Результаты расчетов показывают, возможность использования программного обеспечения, основанного на методе четырехполюсников, для акустической оценки параметров газоводов и глушителей шума для различных областей применения.
36-44